智元酷拓 D1 Pro 是智元机器人推出的紧凑型高敏捷四足机器狗。基于强化学习（RL）步态控制算法，可自主适应碎石、台阶、坡道等复杂地形，具备自平衡、防倾倒和抗干扰能力。自研高功率密度关节模组峰值扭矩达 48 N·m，支持 3.5 m/s 奔跑、16 cm 连续爬楼和 35 cm 跳跃，整机含电池仅 15.5 kg，单次续航 1–2 小时。

The AgiBot D1 Pro is a compact, high‑agility quadruped robot built by AgiBot (Zhiyuan Robotics). Powered by a reinforcement‑learning (RL) gait controller, it autonomously adapts to uneven ground, stairs and slopes while maintaining self‑balancing and anti‑tip behavior. A high‑power‑density joint module delivers 48 N·m peak torque, enabling a 3.5 m/s top speed, 16 cm continuous stair climbing and 35 cm jumps — all in a 15.5 kg body that runs for 1–2 hours per charge.

一、核心亮点 / Key Features：

• 强化学习步态 / RL‑based locomotion — 基于 RL 强化学习步态控制，自适应复杂地形，具备自平衡、防倾倒、抗干扰能力。Self‑balancing, anti‑fall and anti‑interference on complex terrain.
• 高性能电机 / High‑performance joint modules — 48 N·m 峰值扭矩，百万次耐冲击测试，双编码器免零位标定，开机即用。48 N·m peak torque, millions of impact cycles, dual‑encoder zero‑calibration startup.
• 强劲运动能力 / Strong mobility — 最高速度 3.5 m/s，连续爬楼 16 cm，跳跃 35 cm，最大爬坡 40°。3.5 m/s max speed, 16 cm stair climb, 35 cm jump, 40° slope.
• 长续航 / Long endurance — 4.6 Ah / 43.2 V 电池，约 1 小时快充（10 %–90 %），续航 1–2 小时，行程 6 ± 1 km。4.6 Ah / 43.2 V battery, 1 h fast charge (10 %–90 %), 1–2 h runtime, 6 ± 1 km range.
• 实时图传 / Real‑time image transmission — 搭载摄像头，DFOV 122° / HFOV 111° / VFOV 70°，支持 720P 实时图传。Onboard camera with DFOV 122° / HFOV 111° / VFOV 70°, 720P image transmission.
• Edu 版开放二次开发 / Edu version open for development — Edu 版本提供 SDK 与标准化载荷接口，可搭载激光雷达、深度相机、RTK、4G/5G、图传等模块；提供 URDF 模型，支持 Isaac Sim、MuJoCo 仿真调试。SDK, standardized payload interfaces, compatible with LiDAR, depth camera, RTK, 4G/5G and image transmission modules; URDF models for Isaac Sim and MuJoCo.

二、型号差异 / D1 Pro vs D1 Edu：

D1 Pro 面向互动演示、教学和商业展示场景；D1 Edu 在相同运动平台基础上开放 SDK 与扩展接口，面向科研和二次开发。

The D1 Pro is positioned for interactive demos, education and commercial display; the D1 Edu shares the same mobility platform but opens the SDK and expansion interfaces for research and secondary development.

项目 / Item	D1 Pro	D1 Edu
二次开发 / Secondary development	不支持 / Not supported	SDK 支持 / Supported via SDK
扩展接口 / Expansion interfaces	无 / None	标准化载荷接口 / Standardized payload interfaces
防护等级 / Protection rating	常规使用 / General use	IP32
适用场景 / Target use	演示、培训、互动娱乐 / Demos, training, interactive entertainment	科研、教学、定制开发 / Research, education, custom applications

三、技术参数 / Specifications：

参数 / Parameter	D1 Pro / D1 Edu
材质 / Material	铝合金 + 高强度工程塑料 / Aluminum alloy + high‑strength engineering plastic
站立尺寸 / Standing size (L×W×H)	约 635 × 360 × 420 mm
趴地尺寸 / Lying size (L×W×H)	约 675 × 435 × 145 mm
整机重量（含电池） / Weight (incl. battery)	15.5 kg
最高速度 / Max speed	3.5 m/s
额定负载 / Effective payload	5 kg（极限短时 8 kg / max. 8 kg short‑term）
连续爬楼高度 / Continuous stair climb	16 cm
最大爬坡角度 / Max slope	40°
跳跃高度 / Jump height	35 cm
续航时间 / Endurance	1–2 h
续航里程 / Range	6 ± 1 km
最大关节扭矩 / Max joint torque	48 N·m
关节自由度 / Joint DOF	12（单腿 3 / 3 per leg）
大腿关节运动空间 / Thigh joint range	−170° ~ 66°
工作最大功率 / Max power output	3500 W
电池 / Battery	额定 4.6 Ah，43.2 V / 4.6 Ah nominal, 43.2 V
充电时长 / Charging time	约 1 小时（10 %–90 %） / Approx. 1 h (10 %–90 %)
基础算力 / Computing	8 核高性能 CPU，内置 6 TOPS（不开放） / 8‑core high‑performance CPU, 6 TOPS built‑in (not open)
摄像头视场角 / Camera FOV	DFOV 122°, HFOV 111°, VFOV 70°
图传分辨率 / Image transmission	720P
无线连接 / Wireless	Wi‑Fi 6, Bluetooth 5.2, 4G
工作温度 / Operating temperature	0 ℃ – 40 ℃
控制方式 / Control	手持式遥控器 + 手机 App / Handheld remote + smartphone app

四、包装清单 / Package Contents：

• D1 机器狗平台 × 1 / D1 robot dog platform × 1
• 充电器 × 1 / Charger × 1
• 手持式遥控器 × 1 / Handheld remote × 1

五、适用场景 / Use Cases：

• 教育科研 / Education & research — 步态控制、具身智能、多传感器融合、强化学习实验。Gait control, embodied AI, multi‑sensor fusion, reinforcement learning experiments.
• 展示互动 / Public demos & events — 科技展、STEM 活动、品牌互动，需要高敏捷视觉表现的场合。Tech showcases, STEM events, brand activations requiring agile visual performance.
• 轻量巡检 / Light patrol & inspection — 园区、楼宇及室内外试点巡检（Edu 版可搭载激光雷达/深度相机）。Campus, facility and indoor/outdoor pilot patrols (Edu version with LiDAR/depth sensors).
• 二次开发 / Secondary development — 通过 SDK 和标准化接口搭载自定义载荷与应用（仅限 Edu 版）。Custom payloads and applications via SDK and standardized interfaces (Edu only).

六、价格参考 / Pricing：

型号 / Model	参考价格 / Reference Price
D1 Pro	约 ¥13,000 起 / From CNY 13,000 (China) · USD 3,200 (overseas)
D1 Edu	约 ¥36,000 起 / From CNY 36,000 (China) · USD 6,080 (overseas)

以上价格仅供参考，实际价格以配置和发货目的地为准，欢迎咨询最新报价。

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